구약성서에는 세정을 위해 잿물을 사용하였다는 기록이 있다. 로마 전성시대에도 썩은 오줌, 표백토(漂白土)라는 일종의 찰흙이 세정제로 사용되었다. 비누에 관한 최초의 기술(記述)은 1세기의 학자 플리니우스의 명저(名著) 《박물지(博物誌)》인데, 비누는 갈리아 사람에 의하여 발명되고, 짐승의 굳기름과 재로 만든다고 기록되어 있다. 그러나 이것은 비누화가 잘 안 되므로, 세정용이라기보다는 일종의 두발용 포마드로 쓰였던 것 같다. 비누를 세정제로서 용도를 명시하고 있는 최초의 문헌은 2세기의 의사 갈레누스의 《간이약제론(簡易藥劑論)》인데, 여기에는 게르마니아와 갈리아의 비누의 품위가 기록되어 있다.

그 후 4세기에 프리스키아누스가 비누에 의한 세발(洗髮)에 관하여 기술하였는데, 그 당시 비누의 사용은 극히 한정되었던 것으로 생각된다. 8세기가 되자 지중해 연안, 특히 이탈리아(베네치아·사보나 제노바) 및 에스파냐의 비누제조업이 번성하게 되어, 사보나는 비누를 가리키는 라틴계 호칭의 어원이 되었다. 9세기 이후, 그 지리적 위치 때문에 집산지로서 번영하였던 마르세유가 12세기경에는 비누 제조기술을 도입하고, 16세기 초에 인도에서 프랑스로 이식된 리넨 공업의 융성에 따른 비누의 수요 증대에 의하여 좋은 품질로 유럽의 비누업계를 석권함으로써, 후세에 마르세유비누라는 이름을 남겼다. 이탈리아·에스파냐·남프랑스의 비누는 갈리아, 게르마니아의 비누가 짐승의 굳기름과 재를 원료로 한 데 대하여 지중해 연안에서 나는 올리브와 해초(海草)의 재를 주원료로 하였다.

중세에서 18세기에 이르는 동안 비누 제조기술에는 본질적으로 아무런 중요한 진보가 없었으나, 1790년 N. 르블랑에 의한 식염으로부터의 탄산나트륨(소다) 제조법의 발명과 1811년 슈브뢸에 의한 유지의 화학적 조성의 연구에 의하여 오늘날의 비누 제조의 실제적 기초가 구축되었다. 이것에 의하여 원료유지가 차차 다양화되어, 올리브유뿐만 아니라 야자유·우지(牛脂), 그 밖의 각종 동식물 유지가 이용되었고, 1890년대에는 글리세린의 회수가 일반화되었다. 20세기에 들어와서는 유지 경화법(油脂硬化法)의 공업화와 각 제조공정의 기계화가 진척되고, 또 유지의 연속 고압분해·연속 비누화·염석(鹽析), 지방산의 연속 중화, 소지(素地) 비누의 연속 건조 등의 자동화 기술도 확립되어, 오늘날의 비누 제조는 극히 합리화된 공업으로 발전하였다.